El 21 de mayo 1085 se cuenta como la fecha de nacimiento oficial de Helsingborg. Esto es cuando la ciudad se menciona por primera vez, en un acta de donación del rey danés, Knut el Santo, aunque la gente ya había vivido aquí durante un tiempo considerable antes de ello. Estratégicamente se trata de un bien elegido, el punto desde donde la parte más angosta del sonido podría ser controlado.

Lo original, es la madera simple construida en la parte superior de los acantilados, la que fue sustituida en el siglo 12 por una fuerte y casi inexpugnable castillo. Un pueblo, con tres iglesias y un monasterio, creció alrededor del castillo, pero en el estrecho de tierra por debajo de los edificios no se levantaron hasta el siglo XIII.

A lo largo de la Edad Media, Helsingborg fue una importante ciudad danés, no sólo como una base militar, sino también como un centro administrativo para todo el norte de Skåne. Sin embargo, su época de gloria no duró. Durante la Reforma en el siglo XVI, las iglesias y monasterios fueron demolidos, una vez que el orgulloso castillo se consideraba anticuado.

El descenso continuado, y el siglo 17 es un sombrío y triste de la historia de la ciudad. Dinamarca y Suecia, fueron a menudo en guerra, y Helsingborg sufrió considerablemente. Los suecos fueron capturados varias veces de la ciudad de los daneses. Durante la “Guerra skåne” (1675-1679), la mayor parte de la zona central de la ciudad fue destruida.